库卡（KUKA）KR 120 R3100-2 是一款高性能、高负载的六轴工业机器人，代表了库卡在重型应用领域的卓越技术。其核心特点包括：
高负载能力： 最大负载达 120 公斤，特别适合搬运重型工件、大型零部件或需要较大末端执行器的场景。
大工作范围： 最大作用半径（工作范围）达 3100 毫米，提供了广阔的操作空间，适用于大型工作站或多工位操作。
高刚性与精度： 坚固的机械结构设计确保了在重载下的稳定性和重复定位精度（通常可达 ±0.06mm 或更高，具体参考技术规格书），保证加工或装配质量。
优化动力学： KR C4 控制系统（或更高版本，如 KR C5）结合先进的驱动技术，提供卓越的运动性能和轨迹精度，即使在高速重载下也能保持平稳。
灵活性： 六轴设计使其能够以多种姿态到达工作空间内的任意点，适应复杂的应用需求。
广泛应用领域： 典型应用于汽车制造（车身焊接、部件搬运、装配）、金属加工（铸造、锻造、机床上下料）、物流码垛、大型部件装配、点胶、测量检测等需要高负载和长臂展的场合。
KR 120 R3100-2 核心参数 (示例，具体以实际型号技术规格书为准)：
轴数：6
最大负载：120 kg
最大作用半径：3100 mm
重复定位精度：±0.06 mm (典型值)
防护等级：通常 IP54 或更高（可选），适应一定程度的粉尘和喷溅环境。
控制器：KUKA KR C4 或 KR C5
安装方式：落地安装、倾斜安装、天花板安装（需确认型号支持）
二、 安全操作规范 (重中之重！)
安全是操作工业机器人的首要前提！ 操作 KR 120 R3100-2 前，必须严格遵守以下安全规定：
资质要求： 仅允许经过库卡官方或授权培训机构培训合格，并熟悉安全规程、操作手册和 KR C4/C5 控制系统的专业人员操作和维护机器人。
安全防护装置：
安全围栏/光栅： 机器人工作区域必须设置牢固可靠的物理围栏（安全栅栏）或安全光幕，防止人员意外闯入危险区域。
安全门锁： 所有进入工作区的门必须配备安全门锁（安全开关），门打开时，机器人必须立即停止运动（安全停止）。
急停按钮 (E-Stop)： 在操作台、示教器以及工作区域周围多个易于触及的位置安装急停按钮。按下急停按钮，机器人所有驱动会立即断电（安全停止 1 或 0）。急停功能必须定期测试！
确认开关 (Enabling Device)： 示教器上的使能开关（通常为三位置开关）是手动移动机器人时的安全保障。只有中间位置允许移动机器人，松开或按到底都会触发安全停止。操作员必须经过严格培训正确使用。
工作区标识： 清晰设置安全警示标识（如“机器人工作区域”、“危险”、“未经授权禁止入内”等）。
操作模式：
T1 (手动低速)： 用于编程、测试和手动移动机器人。速度限制在较低值（通常 ≤ 250 mm/s）。
T2 (手动高速)： 仅在特定安全条件下（如安全门锁闭），用于程序测试和优化，速度可高于 T1（但仍有限制）。
AUT (自动)： 用于生产运行。人员必须离开工作区，安全门锁闭。此模式下示教器使能开关无效。
EXT (外部自动)： 由外部 PLC 等设备控制自动运行。
严格遵守模式切换规则，在安全防护区域内只能使用 T1 模式！
示教器 (SmartPAD)： 妥善保管示教器，连接线缆避免缠绕绊倒风险。操作时保持对周围环境的注意力。不要依赖示教器的碰撞检测作为唯一安全措施。
上电/断电程序： 严格按照手册流程执行。断电维护时，必须锁定能源（遵循 LOTO - 上锁挂牌程序）。
负载确认： 在运行程序前，务必在控制系统内正确输入工具（Tool）和负载（Load）数据，包括准确的重量和重心位置。错误的负载数据会严重影响机器人的动力学性能、精度，甚至导致过载损坏或意外动作，极其危险！
协同工作 (如涉及)： 若用于人机协作应用，必须使用库卡认证的协作组件（如 LBR iiwa），并严格遵守协作安全标准（如 ISO 10218, ISO/TS 15066），配置力/力矩传感器和特定安全功能。
三、 基本操作流程 (使用 KR C4/C5 控制系统)
开机准备：
确认工作区安全无人，安全门关闭锁好。
检查急停按钮未被按下。
检查机器人本体、控制器、线缆无明显损坏。
连接好 SmartPAD 示教器。
系统启动：
开启控制器主电源。
等待控制系统启动完成（通常需要几分钟）。
在 SmartPAD 上登录具有相应操作权限的用户账户。
手动操作 (T1/T2 模式)：
将钥匙开关转到 T1 或 T2 位置。
紧握示教器背面的确认开关至中间位置（通常听到提示音或指示灯变化）。
使用 SmartPAD 上的轴操作键 (A1-A6) 或坐标系键 (X, Y, Z, A, B, C) 来移动机器人。移动速度可通过速度倍率键调节。
时刻注意机器人运动方向及周围环境。
程序选择与运行：
在 SmartPAD 上导航到 运行 界面或程序列表。
选择要运行的程序。
切换到 AUT 或 EXT 模式（确保安全条件满足！）。
按下 启动 键运行程序（或由外部信号触发）。
程序停止：
正常停止：程序中设定停止指令；在 SmartPAD 上按 停止 键。
安全停止：拍下任意急停按钮；打开安全门；松开确认开关（在 T1/T2 模式）。
关机：
将机器人移动到安全的停止位置（如零点位置或原位）。
在 SmartPAD 上选择关闭控制系统或直接关闭控制器主电源（按规范流程操作）。
四、 日常与定期维护保养
规范、及时的维护是保证 KR 120 R3100-2 长期可靠运行、延长寿命、保持精度和避免意外停机的关键。维护工作必须由经过培训的专业人员进行。
日常维护 (每次班次或每天)：
目视检查： 检查机器人本体、线缆（动力、信号、用户线缆）、末端执行器（工具）是否有明显损坏、磨损、泄漏（油、气）、松动或异物。
清洁： 清除机器人表面、底座、关节处的灰尘、油污、切屑等杂物，特别是散热区域。避免使用高压水枪直接冲洗！
听/嗅/感： 运行时注意听是否有异常噪音（摩擦、撞击、异响），闻是否有异常气味（焦糊味），感觉本体是否有异常振动或过热点。
检查气压 (如有气动元件)： 确保供气压力稳定、洁净、干燥。
验证急停功能： 在安全条件下，测试至少一个急停按钮是否有效。
定期维护 (依据库卡官方维护计划/手册)： 严格遵循手册规定的周期和项目！
润滑：
齿轮润滑 (核心！)： A1-A6 轴齿轮箱需要定期更换或补充指定的高性能齿轮润滑脂。这是最重要的维护项目之一，周期通常较长（如每运行 2000/4000/8000 小时或每年，具体看手册和使用强度），但必须按时执行，使用库卡指定型号的油脂和专用注油工具。
平衡缸润滑 (如配备)： 如果机器人装有平衡缸（用于抵消重力矩），需按手册要求润滑平衡缸活塞杆。
电池更换：
控制器主板电池： 维持控制器内存（如 RAM）中的数据（如程序、配置）。通常寿命数年，需在控制器提示或按计划更换（如每 2-3 年），更换必须在控制器通电状态下进行！
机器人本体绝对值编码器电池： 为各轴编码器供电，用于记录零点位置。电量耗尽会导致零点丢失，需要重新校准零点。更换周期通常为 1-2 年或按手册要求。更换必须在机器人通电状态下进行！ 务必在电池有效期内更换。
电缆检查： 详细检查所有线缆（本体内部、外部拖链）是否有磨损、破皮、挤压变形、连接松动。重点检查经常弯折的部位。
机械检查：
检查各轴紧固螺栓是否松动（按手册规定力矩复查）。
检查减速器、电机等是否有异常噪音、振动或温升。
检查各关节运动是否平滑，有无卡滞。
冷却系统 (如有)： 检查冷却风扇运转是否正常，散热片是否清洁。
过滤器更换 (控制器)： 定期更换控制器柜内的空气过滤器，保证散热良好。
备份： 定期备份！ 备份所有机器人程序、配置参数、零点数据、系统映像。备份是灾难恢复的最后保障。
本文摘自：网络 日期：2025-07-16