KUKA KR C4 控制器
BECKHOFF 耦合模块 EK1100（ EtherCAT ）
BECKHOFF 输入模块 EL1809（16 个点数字量 ）
BECKHOFF 输出模块 EL2809（16 个点数字量 ）
注：全文提到的 BECKHOFF 是 “倍福” 品牌。
2 软件准备 / Software
与控制器相对应的 WorkVisual 软件 （随机光盘）
3 硬件连接 / Connection
在软件模块配置之前，下面我们首先为大家介绍一下如何安装接线：
（库卡机器人编程）
将 CCU 上的 X44 接入 EK1100 的 EtherCAT IN 口。
EK1100 的四个指示灯（图上绿色区域)，上面的两个常亮，下面的 link 灯高频闪烁，RUN 灯常亮。
电源端的接线用小螺丝刀（一字或十字）插入方孔中，斜向下拨压，将导线插入圆孔中，再将小螺丝刀释放取出，导线被压牢。
注意：EK1100 上方的 24V / 0V 是给 EK1100 自身供电的，而下方的 + / - 是给后续模块的输入/输出端子供电的，都需要接线。
（KUKA机器人编程）
输入回路需要与电源正极连接，故传感器或开关的一端接 EL1809 上的 16 个端子任意一个，另一端接 EK1100 上的 + 。
（库卡机器人编程）
输出回路需要与电源负极连接，故负载的一端接 EL2809 上的 16 个端子任意一个，另一端接 EK1100 上的 - 。
4 软件配置 / Configuration
1. 导入模块设备说明文件（简称 ESI ）文件
从 BECKHOFF 官网下载相关模块设备说明文件( ESI )。打开 WorkVisual 软件，菜单 File / import / Export / import device description file。
库卡机器人编程
点击浏览，找到相关的 ESI 文件，导入后系统会自动更新设备目录。（必须将机器人项目关闭才能导入设备说明文件）
（库卡机器人编程）
2. 组态配置
使用笔记本电脑将机器人项目上传至所使用的 WorkVisual 软件中，激活该项目，选择总线结构（Bus structure），点击鼠标右键，添加。
选择 KUKA Extension Bus，点击鼠标右键添加，将 EK1100 模块添加至 KEB 总线上。
选择 EK1100 模块，点击鼠标右键添加，将 EL1809 和 EL2809 添加到 EK1100 下方。
3. 地址映射（I/O Mapping）
以输入信号为例：点击 IO Mapping 标签 ，左边选择 KRC I/Os ，点击 Digital Inputs 右侧选择 Fieldbusses 标签，点击 EL1809 模块。
右边 Ctrl+A 全选，然后拖曳至左侧机器人起始输入端地址位，结果见下图。
（KUKA机器人编程）
输出的地址映射也是如此。
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