库卡KUKA机器人服务商

特别在机器人单元(独岛式工位)可能出现这样的情况，设备已满，一个或多个机器人不能放下机器人上的零件，以至于无法选择维修程序 Folge *。为了即使在这样的情况下，维修工作（例如更换电极帽）也可以执行，那么可以创建反馈信号"机器人在维修区域"来达到要求！

举个例子

抓手带零件的机器人处于料架前

Folge 1

XY: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 base=1 SPSTrig=5 [1/100s]

1: FB PSPS = EIN

2: A23 = AUS

3: SPSLabel 1 ~ Sprungmarke 1 / 跳转标记 1

4: A18 = EIN ~ Roboter in Wartungsbereich / 机器人在维修区域

5: WARTE BIS E79 & !E18 + E19 ~ FRG Teil ablegen Anw. Wartung / 放行放件，选择维修

在此位置不允许再编程额外的 “ 或 ” 逻辑 !!!

6: GOTO SPSLabel 3 = E19 ~ Sprung wenn Wartung / 当维修时跳转

7: GOTO SPSLabel 2 = E79 ~ Sprung wenn FRG Ablegen / 当放行放件时跳转

8: SPSLabel 3 ~ Sprungmarke 3 / 跳转标记 3

9: A17 = EIN ~ Roboter in Wartungstellung / 机器人进维修位置

10: WARTE BIS E17 ~ Warte Quit Wartungsstellung / 等候维修位置复位

11: A17 = AUS

12: WARTE BIS !E19 ~ nicht Anwahl Wartung /没有 选择维修

13: GOTO SPSLabel 1 = EIN ~ Sprung absolut / 无条件跳转

14: SPSLabel 2 ~ Sprungmarke 2 / 跳转标记 3

15: A18 = AUS

16: WARTE BIS E23

17: A23 = EIN